中科院自动化所实现人与机器人间的类人物体交接

近日，中国科学院自动化所王鹏研究员团队通过借鉴人与人之间的物体交接方式，提出了一种人与仿人五指灵巧手机器人之间的类人物体交接灵巧操作方法，并应用到实际机器人平台中，实现了人和仿人五指灵巧手机器人之间的多样性物体类人交接自主灵巧操作。该研究成果发表在IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems上。

该研究以具有仿人结构和自由度的五指灵巧手作为机器人末端执行器，借鉴人手的抓握习惯建立学习模型，自动生成物体交接抓取配置策略，从而使机器人能够使用类人的抓握方式，实现对人传递物体的灵巧交接。提出了基于仿人五指灵巧手的“人-机器人”类人物体交接框架。

该研究应用于团队构建的类人灵巧操作机器人平台，实现了机器人以类人的抓取模式对人所传递物体进行自主交接操作。面对多样性的物体、随意的传递姿态，该方法都展现了较好的适应能力。下图为人与仿人五指灵巧手之间的类人物体灵巧交接方法。

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